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J-GLOBAL ID：201802264743209835   整理番号：18A1036922

動径基底関数ニューラルネットワークを用いたロボットマニピュレータのバックステッピング端末スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Backstepping terminal sliding mode control of robot manipulator using radial basis functional neural networks

著者 (2件)： Vijay M. (Department of Electrical and Electronics Engineering, National Institute of Technology Karantaka, Surathkal, Mangalore 575025, India) ,  Jena Debashisha (Department of Electrical and Electronics Engineering, National Institute of Technology Karantaka, Surathkal, Mangalore 575025, India)
資料名： Computers and Electrical Engineering  (Computers and Electrical Engineering)
巻： 67  ページ： 690-707  発行年： 2018年 
JST資料番号： D0546B  ISSN： 0045-7906  CODEN： CPEEBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3自由度架空送電線除氷ロボットマニピュレータ(OTDIRM)のためのオブザーバベースのバックステッピングターミナルスライディングモード制御装置(BTSMC)を検討した。OTDIRMの追跡のための制御則を,BTSMCとニューラルネットワーク(NN)ベースの近似の組合せによって定式化した。正確な軌道追跡性能と強化外乱除去のために,NNベースの適応オブザーババックステッピングターミナルスライディングモード制御(NNAOBTSMC)を開発した。局所最小問題を明らかにするために,NNオブザーバとNN近似器の両方の重みを,粒子群最適化を用いてオフラインで調整した。動径基底関数ニューラルネットワークベースのオブザーバを用いて,OTDIRMの追跡位置と速度ベクトルを推定した。提案した制御法の安定性をLyapunov安定性定理で検証した。最後に,提案したNNAOBTSMCのロバスト性を入力擾乱と不確実性に対してチェックした。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  架空線路 ,  *スライディングモード制御 ,  近似法 ,  制御則 ,  不確実性 ,  自由度 ,  除氷 ,  *端末装置 ,  定式化
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  適応オブザーバ ,  軌道追跡 ,  *バックステッピング ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ロボットマニピュレータ ,  ニューラルネットワーク(NN) ,  バックステッピング端末スライディングモード制御 ,  適応制御 ,  位置追跡 ,  外乱除去

分類 (2件)： 計算機網  (JC03000K) ,  電話・データ通信・交換一般  (ND11010T)

タイトルに関連する用語 (5件)： 動径基底関数ニューラルネットワーク ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  バックステッピング ,  スライディングモード制御