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J-GLOBAL ID：201802264804734991   整理番号：18A0443741

双腕協調操作のための間接適応インピーダンス制御【Powered by NICT】

Indirect adaptive impedance control for dual-arm cooperative manipulation

著者 (6件)： Li Mantian (State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin, China) ,  Li Kun (State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin, China) ,  Wang Pengfei (State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin, China) ,  Liu Yizhou (State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin, China) ,  Zha Fusheng (State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin, China) ,  Guo Wei (State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of Technology Harbin, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARM  ページ： 650-655  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,双腕協調操作のためのインピーダンス制御による間接適応戦略を提案し,この方法は,物体の剛性の欠如にもかかわらず,二エンドエフェクタの所望の位置を生成し,この位置は接触力の要件を満たしていた。に加えて,二つのアームにより適用された標的力は力分布により決定できるが,標的力追跡インピーダンス制御器によって達成することができる。元のインピーダンス制御アルゴリズムと比較して,この方法はより強い適応性,より小さな偏差をもち,標的とした力のより良い追跡を達成することができる。シミュレーションはAdamsとMatlabで二6自由度ロボットで実施され,結果は,制御アルゴリズムの利点を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  ロボット ,  アーム ,  自由度 ,  適応性 ,  剛性
準シソーラス用語： MATLAB ,  制御アルゴリズム ,  接触力 ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 腕 ,  協調 ,  間接 ,  適応 ,  インピーダンス制御