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J-GLOBAL ID：201802264912744534   整理番号：18A0278797

制御モーメントジャイロスコープにより駆動する双腕宇宙ロボットのロバスト軌道追従制御【Powered by NICT】

Robust trajectory tracking control of a dual-arm space robot actuated by control moment gyroscopes

著者 (2件)： Jia Yinghong (School of Astronautics, Beihang University, Xueyuan Road No. 37, Haidian District, Beijing 100191, China) ,  Misra Arun K. (Mechanical Engineering Department, McGill University, Montreal, QC H3A 0C3, Canada)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 137  ページ： 287-301  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙ロボットの無反動アクチュエータとして制御モーメントジャイロスコープ(CMG)を採用する新しい設計概念である。このような作動は,従来の関節モータ作動上の弱い動的結合と低消費電力のようないくつかの顕著な利点を持っている。システム不確実性と閉連鎖制約の存在下におけるCMG駆動宇宙ロボットのためのロバストな制御則を提案した。制御目的は,目標軌道を追跡するための操作変数,CMG飽和の可能性を同時に低減することである。独立運動変数の項における低次元化動的方程式をKaneの方程式を用いて導出した。独立運動変数の望ましい軌道は最小ノルム軌道計画アルゴリズムによって導出し,目標軌道を追跡する独立した運動変数を駆動するために提案した改善された適応則を用いた適応スライディングモードコントローラ。均一閉ループシステムの終局有界性を,Lyapunov法を用いて証明した。完全制御トルクの冗長性はCMG角運動量飽和の可能性を減少させるヌルトルクベクトルを生成するために利用されている低次元化制御入力に効果を生じなかった。シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムの有効性とCMG作動システムの弱い動的結合の利点を実証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  ノルム ,  次元縮小 ,  閉ループ系 ,  *ロバスト性 ,  制御則 ,  シミュレーション ,  冗長性 ,  アクチュエータ ,  角運動量 ,  不確実性 ,  *宇宙ロボット
準シソーラス用語： 有界 ,  軌道計画 ,  *軌道追従制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 宇宙ロボット ,  追跡制御 ,  制御モーメントジャイロスコープ ,  運動制約 ,  パラメータ不確実性

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： モーメント ,  ジャイロスコープ ,  腕 ,  宇宙ロボット ,  ロバスト ,  軌道追従制御