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J-GLOBAL ID：201802265070853091   整理番号：18A0185261

拡張Kalmanおよび粒子フィルタアルゴリズムに基づくロボット運動学的パラメータのための新しい種類の正確なキャリブレーション法【Powered by NICT】

A New Kind of Accurate Calibration Method for Robotic Kinematic Parameters Based on the Extended Kalman and Particle Filter Algorithm

著者 (6件)： Jiang Zhihong (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Zhou Weigang (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Li Hui (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Mo Yang (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Ni Wencheng (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Huang Qiang (School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 65  号： 4  ページ： 3337-3345  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの精密位置決めは先進産業アプリケーションにおいて非常に重要な役割を果たしており,本論文では,ロボットの位置決め精度を改善することができることを拡張Kalmanフィルタ(EKF)と粒子フィルタ(PF)アルゴリズムに基づく新しい運動学的キャリブレーション法を提示した。ロボットの運動学とその誤差モデルを確立し,その運動学的パラメータは,最初のEKFアルゴリズムを用いて同定した。しかしEKFアルゴリズムは線形打切誤差を有しており,それは一般的にGauss雑音システムに有用であるので,その同定精度は非Gauss雑音システムをもつ高非線形ロボット運動学システムの影響を受ける。PFアルゴリズムは,非Gauss雑音と高非線形問題をうまく解くことができるが,そのキャリブレーション精度と効率は初期値の事前分布の影響を受けた。そこで本論文では,PFアルゴリズムの事前値としてEKFアルゴリズムのキャリブレーション値を使用することを提案し,次に,PFアルゴリズムは,ロボットの運動学的パラメータを較正するために使用されている。十分実験を行った,実験結果はロボットの位置決め精度を著しく改善した提案法の有効性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 打切 ,  線形性 ,  Gauss雑音 ,  非線形問題 ,  非Gauss雑音 ,  *ロボット ,  応用プログラム ,  *アルゴリズム ,  モデル
準シソーラス用語： 事前分布 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  位置決め精度 ,  精密位置決め ,  *ロボット運動学 ,  *粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 拡張 ,  粒子フィルタ ,  アルゴリズム ,  ロボット運動学 ,  パラメータ ,  キャリブレーション