文献

J-GLOBAL ID：201802265141145711   整理番号：18A1623922

時間最適Bezierセグメントを用いた順序点集合からの移動ロボット軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Mobile Robot Trajectory Generation from Ordered Point-Set Using Time-Optimal Bezier Segments

著者 (2件)： Giannousakis Konstantinos (University of Patras, Electrical & Computer Engineering Department, Rio, 26500, Greece) ,  Tzes Anthony (New York University Abu Dhabi, Electrical & Computer Engineering Program, Abu Dhabi, 129188, United Arab Emirates)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： MED  ページ： 1-9  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットを考慮して,与えられた点の集合から軌道を構築する問題に取り組んだ。ロボットの初期姿勢に従って,点を立方Bezierセグメントによって配列に接続した。結合点における接線方向速度を選択した後に,これらのセグメントを,非線形制約付き最適化を用いて,ロボットの速度と加速度制約の下で時間最適化した。最適化問題を多項式の開発によって簡素化した。実験研究はアルゴリズムの有効性を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  簡素化 ,  多項式 ,  接線方向 ,  最適化 ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  加速度 ,  最適化問題
準シソーラス用語： 実験研究 ,  制約付最適化 ,  *軌道生成 ,  *点集合 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： セグメント ,  順序 ,  点集合 ,  移動ロボット ,  軌道生成