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J-GLOBAL ID：201802265728246135   整理番号：18A0713985

偏心パドル機構のための最適化非往復脚歩容【JST・京大機械翻訳】

Optimized non-reciprocating legged gait for an eccentric paddle mechanism

著者 (9件)： Pu Huayan (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Liu Chang (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Sun Yi (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Yang Yang (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Zou Jun (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Liu Na (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Xie Shaorong (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Peng Yan (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China) ,  Luo Jun (School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, 200072 Shanghai, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 103  ページ： 83-92  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歯車バックラッシの影響を減らすために,偏心パドル(ePadle)機構のための非往復脚歩行と呼ばれる新しい歩行を著者らの以前の研究で提案した。歩行において,すべてのアクチュエータは往復運動なしで一方向に回転した。支持パドルの力解析に基づいて,本研究は,この機構の移動性能が支持相のより長い時間のために支持パドルを垂直に保つことによって,さらに改良することができることを見つけた。そこで,歩行計画のために,垂直状態の時間率を支持する位相に対する垂直パラメータを提案した。提案した最適化された非往復脚歩行の妥当性を検証するために実験を行い,運動速度,周期,および垂直パラメータが機構の出力トルクとパワーに及ぼす影響を同定した。非往復脚歩行と比較して,この機構の移動性能は最適歩行により著しく改善されることが分かった。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  歩行 ,  アクチュエータ ,  *偏心 ,  *歩容 ,  往復運動 ,  位相
準シソーラス用語： 運動速度 ,  歩容計画 ,  力解析 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Epaddle機構 ,  非往復脚歩容 ,  歩行最適化 ,  歩行計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 偏心 ,  パドル ,  最適化 ,  脚 ,  歩容