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J-GLOBAL ID：201802265803097501   整理番号：18A0381315

劣駆動自律水中ロボットの軌道追跡のためのターミナルスライディングモード制御【Powered by NICT】

Terminal sliding mode control for the trajectory tracking of underactuated Autonomous Underwater Vehicles

著者 (3件)： Elmokadem Taha (Electrical Engineering Department, Kuwait University, P.O. Box 5969, Safat 13060, Kuwait) ,  Zribi Mohamed (Electrical Engineering Department, Kuwait University, P.O. Box 5969, Safat 13060, Kuwait) ,  Youcef-Toumi Kamal (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02139, United States)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 129  ページ： 613-625  発行年： 2017年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,劣駆動自律水中車両(AUV)の横方向運動のためのロバストな制御方式を開発することである。AUV複雑な動力学がその制御の挑戦的課題である。これらの挑戦は,AUV非線形動力学,モデル化されない動特性,システム不確実性および環境擾乱を含んでいる。提案した制御方式の目的は,AUVの軌道追跡問題を解いた。これらの制御装置はターミナルスライディングモード制御の概念を用いて設計した。,提案した制御スキームを用いた,例えばAUV(REMUS AUV)の制御性能を,計算機シミュレーションにより評価した。シミュレーション結果は,提案した制御方式はよく働くことを示した。さらに,有界外乱を車両に作用しているとき,シミュレーション研究は,提案した制御方式の性能を評価した。これらの研究は,提案した制御方式は,有界外乱下でのロバストなことを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  シミュレーション ,  モデリング ,  制御手順 ,  可制御性 ,  計算機シミュレーション ,  ロバスト性 ,  *制御方式 ,  不確実性 ,  非線形力学
準シソーラス用語： 有界 ,  *軌道追跡 ,  *水中ロボット ,  *自律性 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： AUV ,  自律自航型海中ロボット ,  ターミナルスライディングモード ,  TSM ,  軌道追跡 ,  劣駆動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 劣駆動 ,  自律 ,  水中ロボット ,  軌道追跡 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御