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J-GLOBAL ID：201802266129685231   整理番号：18A0588375

腔内ナビゲーションのための有限要素法に基づくソフトロボット制御フレームワーク【Powered by NICT】

FEM-based soft robotic control framework for intracavitary navigation

著者 (8件)： Lee Kit-Hang (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Leong Martin C. W. (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Chow Marco C. K. (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Fu Hing-Choi (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Luk Wayne (Department of Computing, Imperial College London, SW7 2AZ, U.K.) ,  Sze Kam-Yim (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Yeung Chung-Kwong (Department of Surgery, Li Ka Shing Faculty of Medicine, The University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Kwok Ka-Wai (Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RCAR  ページ： 11-16  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトアクチュエーションユニットからなるバイオにヒントを得たロボット構造は非構造と動的環境に従うだけでなく,人間との安全な相互作用を提供するその可能性と容量の,ますます研究の関心を集めているが,これは必然的にその運動学と動力学の顕著な非線形性による定常,信頼性の高い制御を達成するための技術的挑戦的ある。この課題を解決するために,超弾性有限要素モデリング(FEM)による軟連続体ロボットの運動学を特性化できる新しい制御フレームワークを提案した。これはエンドエフェクタの観点のユーザ運動入力からのヤコビアンマッピングの頻繁な更新を可能にした。実験検証は,腔内経路追従のためのソフトロボットを制御することの実現可能性を示すために実施した。これはその解析モデルを推定することなくロボット形態の大きな変化下で安定で,正確かつ効果的な操作を達成する展望を実証した最初の成功することができた。FEMの応用,すなわちその集中的な計算に対するボトルネックを解消しに関する更なる広範な注意を向けることが予想される。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 相互作用 ,  キャラクタリゼーション ,  非線形性 ,  超弾性 ,  解析モデル ,  *ロボット ,  安全性 ,  *有限要素法 ,  信頼性
準シソーラス用語： *ソフトロボット ,  実験検証 ,  有限要素モデリング ,  動的環境 ,  *ロボット制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ナビゲーション ,  有限要素法 ,  ソフト ,  ロボット制御 ,  フレームワーク