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J-GLOBAL ID：201802266310923871   整理番号：18A1507713

固有受容触覚センシングのための劣駆動指の把持と応力解析【JST・京大機械翻訳】

Grasp and Stress Analysis of an Underactuated Finger for Proprioceptive Tactile Sensing

著者 (2件)： Abdeetedal Mahyar (Faculty of Electrical and Computer Engineering, Western University, London, ON, Canada) ,  Kermani Mehrdad Radji (Faculty of Electrical and Computer Engineering, Western University, London, ON, Canada)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 4  ページ： 1619-1629  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,新しいセンサ化劣駆動自己適応指の設計と評価を示した。設計は,接触力測定のために埋め込まれたロードセルを持つ2自由度リンク駆動の劣駆動機構と,ジョイント変数を得るためのトリマーポテンショメータを組み込んだ。固有受容(内部)センサの利用は,提案した設計のサイズと複雑さを損なうことなく,指におけるタクル様感覚をもたらす。最適な指設計を得るために,荷重セルの配置を有限要素法を用いて解析した。指の設計は,精度と力の両方の把握を可能にするために,指節の特殊な丸い形状,および指節間の比サイズ比を特徴とする。把握効率を定量的に評価するために,把握wみ空間を構築した。提案した設計の有効性を,実験結果を通して検証し,それにより,外部しわ許容性,形状適応性,および触覚能力を把握した。提案した劣駆動設計のためのすべてのCADファイルとROSパッケージは,https:/github.com/mahyarart上で見つけることができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロードセル ,  *触覚 ,  適応性 ,  電位差計 ,  センサ ,  有限要素法 ,  応力解析 ,  自由度 ,  三量体 ,  形態
準シソーラス用語： 接触力 ,  自己適応 ,  *劣駆動 ,  触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 固有 ,  受容 ,  触覚センシング ,  劣駆動 ,  指 ,  把持 ,  応力解析