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J-GLOBAL ID：201802266359227578   整理番号：18A2045416

結合振動子によって制御された小型2輪移動型ロボット群フォーメーションの実機検証システム

An experimental setup for coupled-oscillators-based formation control of two-wheeled mobile robots

著者 (5件)： 山嵜拓海 (奈良工高専) ,  藤井尚史 ,  小西啓治 ,  大谷真弘 (奈良工高専) ,  原尚之
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 118  号： 243(NLP2018 72-95)  ページ： 25-30  発行年： 2018年10月11日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らは,結合振動子のダイナミクスに基づいて制御されたロボット群のフォーメーションに関する理論的な検討を進めてきた。しかし,実機を用いた検証が充分には行われていなかった。本報告では,筆者らの理論的成果が簡単に検証できる実機検証システムを提案し,その詳細を紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： 振動子 ,  運動制御 ,  移動ロボット ,  *制御 ,  現象 ,  制御則 ,  ビデオカメラ ,  画像処理 ,  フィードバック制御 ,  特徴抽出 ,  位置情報 ,  遠隔制御 ,  無線伝送 ,  *マルチロボット ,  検証 ,  小型 ,  Webカメラ ,  結合振動子 ,  動画像処理 ,  *編隊制御 ,  車輪型ロボット
準シソーラス用語： *フォーメーション制御 ,  *群知能ロボット ,  車輪移動ロボット ,  同期現象

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (8件)：

• 東 他,マルチエージェントシステムの制御,コロナ社,2015
• N. Hara, H. Kokame, K. Konishi, Circular periodic motion generation for mobile robots using limit cycle systems, Proc. of American Control Conference, pp. 4271-4276, 2010
• W. Zou and M. Zhan, Splay states in a ring of coupled oscillators: From local to global coupling, SIAM J. Applied Dynamical Systems, Vol. 8, No. 3, pp. 1324-1340, 2009
• M. Tsukiji, N. Hara, K. Konishi, Experimental evaluation of formation control of mobile robot group by coupled oscillators, Proc. of SICE Annual Conference, pp. 301-306, 2014
• T. Nakamura, M. Tsukiji, N. Hara, K. Konishi, Stability analysis of mobile robot formations based on synchronization of coupled oscillators, Proc. of IFAC Workshop on Distributed Estimation and Control in Networked Systems, pp. 187-191, 2016

タイトルに関連する用語 (5件)： 結合振動子 ,  輪 ,  移動型 ,  ロボット ,  検証