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J-GLOBAL ID：201002241008215111   整理番号：10A0936329

リミットサイクルシステムを用いた移動ロボットのための周期的円運動発生

Circular Periodic Motion Generation for Mobile Robots Using Limit Cycle Systems

著者 (3件)： HARA Naoyuki (Osaka Prefecture Univ., Osaka, JPN) ,  KOKAME Hideki (Osaka Prefecture Univ., Osaka, JPN) ,  KONISHI Keiji (Osaka Prefecture Univ., Osaka, JPN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4271-4276  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マイクロコンピュータと通信技術の進歩により床清掃などの移動ロボットが実現している。特定点の周り円形の経路を追従させる場合には,移動ロボットの動作が不自然であるという問題があった。本稿では,2輪移動ロボットの円周期運動の一般化問題を検討した。非ホロノミック束縛条件下の動力学モデルを用いた。回転方向と円経路に沿った線形速度を用いて,円周期運動を一般化する制御則を獲得し,本手法を用いて数値解析した。この結果により,本制御則により移動ロボットのリミットサイクル挙動に局所的な安定性があることを示した。引力領域がかなり大きかった。制御則の半グローバルな安定性を判断するためには,非2次Lyapunov関数を見出す必要があった。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  力学モデル ,  制御則 ,  *リミットサイクル ,  マイクロコンピュータ ,  通信技術 ,  束縛条件 ,  数値解析 ,  安定性 ,  Lyapunov関数 ,  *運動制御 ,  回転方向 ,  動力学モデル

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  円運動