多重作動モードと重複して作動するパラレルマニピュレータのリジッドフレキシブル結合動的モデル化と研究【Powered by NICT】

Liang Dong; Song Yimin; Sun Tao; Jin Xueying

文献

J-GLOBAL ID：201802266490013809 整理番号：18A0277287

多重作動モードと重複して作動するパラレルマニピュレータのリジッドフレキシブル結合動的モデル化と研究【Powered by NICT】

Rigid-flexible coupling dynamic modeling and investigation of a redundantly actuated parallel manipulator with multiple actuation modes

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資料名：
巻： 403 ページ： 129-151 発行年： 2017年
JST資料番号： H0503A ISSN： 0022-460X 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

多重作動モードをもつ新しい柔軟なパラレルマニピュレータの剛体フレキシブル連成動的モデル(RFDM)を開発するために提示した系統的動的モデリング方法論。仮定モード法により,任意数の集中パラメータの任意の柔軟物体の一般的な動的モデルを陽的閉形式,モジュール特性を有するで導出した。システムの完全動的モデルを柔軟な多体動力学(FMD)理論および拡張Lagrange乗数法に基づいて定式化した。Udwadia-Kalaba定式化を組み合わせたハイブリッドTR BDF2数値アルゴリズムのアプローチは,非線形RFDMに対処するために提案した。二シミュレーション事例は異なる作動モードを有するマニピュレータの動的性能を調べるために行った。結果は,冗長作動モードが効果的に振動を減衰させ,伝統的な非冗長作動モードと比較して,より高い動的性能を保証することができることを示した。最後に,提案したRFDMの妥当性を実証するために開発された仮想プロトタイプモデル。本研究で提案した系統的方法論は他の平面フレキシブルパラレルマニピュレータの動的モデリングと制御器設計,特に複数の作動モードをもつ新しいは便宜的に拡張できる。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

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梁,桁 , 振動伝搬

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