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J-GLOBAL ID：201802266651068240   整理番号：18A1772860

運動計画による解剖学的可視性を最大化するための並列外科ロボットの運動学的設計最適化【JST・京大機械翻訳】

Kinematic Design Optimization of a Parallel Surgical Robot to Maximize Anatomical Visibility via Motion Planning

著者 (8件)： Kuntz Alan (Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill, Chapel Hill, NC, 27599, USA) ,  Bowen Chris (Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill, Chapel Hill, NC, 27599, USA) ,  Baykal Cenk (Massachusetts Institute of Technology, Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, Cambridge, MA, 02139, USA) ,  Mahoney Arthur W. (Vanderbilt University, Nashville, TN, 37235, USA) ,  Anderson Patrick L. (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, 37235, USA) ,  Maldonado Fabien (Vanderbilt University Medical Center, Nashville, TN, 37235, USA) ,  Webster Robert J. (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, 37235, USA) ,  Alterovitz Ron (Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill, Chapel Hill, NC, 27599, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 926-933  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,最小侵襲手順を実行することができる並列構造に基づく針直径医学ロボット,連続体再構成可能無切開外科的並列(CRISP)ロボットの運動学的設計に基づいて,患者固有の基礎を最適化する方法を紹介した。本研究の目的は,拘束された空間における組織表面を見るためのロボットのチップカメラの能力を最大化することである。タスクを実行する能力に大きく影響するCRISPロボットの運動学的設計は,操作が始まる前に固定されたパラメータ,例えばボディへの入力点や並列構造接続点を含む。ここでは,CRISPロボットに対して特別に設計された運動プランナを用いて,大域的確率最適化アルゴリズム,適応シミュレーテッドアニーリング(ASA)を組み合わせた。ASAはロボットの設計空間の探索を容易にし,一方,運動プランナは組織表面上のターゲット領域を成功裏に見る能力に基づく候補設計の評価を可能にする。運動計画を活用することにより,設計の評価は患者の解剖と衝突しない運動のみを考慮することを保証する。この方法が大域的に最適な解に漸近的に収束することを解析的に示し,著者らのアルゴリズムの能力を示し,患者固有の基礎に基づいてCRISPロボットの運動学的設計を最適化した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  *最適化 ,  *ロボット ,  *外科学 ,  患者 ,  解剖学 ,  切開術 ,  *可視度 ,  連続体 ,  シミュレーテッドアニーリング
準シソーラス用語： 最適アルゴリズム ,  運動計画 ,  設計最適化 ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 運動計画 ,  解剖学 ,  可視性 ,  最大化 ,  外科 ,  ロボット ,  運動学 ,  設計最適化