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J-GLOBAL ID：201802266953616693   整理番号：18A1853702

触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第2報:柔軟物を潰さずに高速キャッチするための視覚・近接覚制御の提案-

著者 (5件)： 小山佳祐 (東大) ,  村上健一 (東大) ,  妹尾拓 (東大) ,  下条誠 (東大) ,  石川正俊 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1G3-04  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,柔軟物を潰さずに高速把持するためのセンシングと制御モジュールを提案する。高速視覚センサで落下する物体の中心位置を捉え,高速・高精度近接覚センサで物体との距離を計測することで,ハンド指先位置・速度を正確に制御する。また,近接覚センサの距離値に基づく接触判定により,柔軟物を潰す前にハンド指先を停止させる。これらの機能を実現するためのプリミティブな制御モジュールを提案し,各柔軟物に対するモジュール内のパラメータ設定の指針を述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *高速度 ,  *把持【操作】 ,  検出 ,  視覚センサ ,  距離測定 ,  *ロボットハンド ,  位置制御 ,  速度制御 ,  触覚 ,  接触
準シソーラス用語： *近接覚センサ ,  高精度 ,  指先 ,  *柔軟物体

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• A. Namiki, and M. Ishikawa, “The Analysis of High-speed Catching with a Multifingered Robot Hand,” in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.2666-2671, 2005.
• K. Koyama, M. Shimojo, T. Senoo and M. Ishikawa, “High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance and Contact,” IEEE Robotics and Automation Letters, doi: 10.1109/LRA.2018.2850975, 2018.

タイトルに関連する用語 (5件)： 触覚 ,  内包 ,  近接覚センサ ,  視覚 ,  提案