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J-GLOBAL ID：201802267371775489   整理番号：18A0165462

増分位置センサを用いた触覚のための重力と摩擦のオンライン補償【Powered by NICT】

Online compensation of gravity and friction for haptics with incremental position sensors

著者 (5件)： Fukushima Satoshi (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Sekiguchi Hiromu (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Saito Yuki (Graduate School of Science and Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Nozaki Takahiro (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： M2VIP  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触覚を実行するロボットのための最小二乗法(LSM)による重力と摩擦のオンライン補償法を提案した。テレプレゼンスロボットのようなロボットを用いたタスクの範囲を拡大するために,触覚技術の実施が不可欠である。しかし,高いギヤ比モータ,摩擦は,触覚伝送品質を低下させる。触覚を持つロボットを制御する快適にするために,重力と摩擦トルクの補償が不可欠である。バイラテラル制御の場合には,それらは低コストで使いやすいため増分位置エンコーダがよく用いられる。しかし,従来法と,重力トルク補償を達成するための制御開始位置は常に同じ初期値に回復しなければならない,角の値は,インクリメンタルエンコーダを用いた貯蔵できない。ロボットの出発位置からの重力と摩擦トルクを推定し補償するために,本論文では,LSMを用いた新しいオンライン補償法を提案したバイラテラル制御を達成した。提案した方法を用いて,アブソリュートエンコーダが必要ではなく,制御の出発位置によらず,重力トルクと摩擦トルクは補償され,演算子のための快適制御を可能にした。提案した方法の有効性を実験により確認した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 伝送品質 ,  *触覚 ,  歯車比 ,  最小二乗法 ,  トルク ,  符号器 ,  *重力 ,  ロボット ,  *位置センサ ,  電動機
準シソーラス用語： 初期値 ,  バイラテラル制御 ,  摩擦トルク ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 増分 ,  位置センサ ,  触覚 ,  重力 ,  摩擦 ,  オンライン ,  補償