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J-GLOBAL ID：201802267800648777   整理番号：18A1044442

優先化逆運動学タスクについて:時間空間デカップリング【JST・京大機械翻訳】

On prioritized inverse kinematics tasks: Time-space decoupling

著者 (4件)： Suleiman Wael (Electrical and Computer Engineering Department, University of Sherbrooke, Canada) ,  Ayusawa Ko (CNRS-AIST, JRL (Joint Robotics Laboratory), UMI 3218/RL, Tsukuba, Japan) ,  Kanehiro Fumio (Intelligent Systems Research Institute, AIST, Tsukuba, Japan) ,  Yoshida Eiichi (CNRS-AIST, JRL (Joint Robotics Laboratory), UMI 3218/RL, Tsukuba, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AMC  ページ： 108-113  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,優先化逆運動学(IK)タスクの問題を解くための新しいロバストで計算的に効率的なアルゴリズムを提案した。新しいアルゴリズムの主なアイデアは,サンプリング時間が自由変数であり,結合変動とサンプリング時間を含む拡張変数に関してIK問題を解くことである。新しい定式化の主な利点は,それが常に物理的に矛盾しない解を与えることができることである。さらに,ユーザは,アルゴリズムがロボット関節のためにそれらの経路を軌道に変換するのに必要な時間を提供するので,望ましい操作空間経路の幾何学的記述を提供する必要がある。提案したアルゴリズムをシミュレーションにおいて広範囲に検証し,その結果は,ロボットの物理的限界だけでなくタスクの優先度を扱うためのその効率を明らかにした。さらに,アルゴリズムは常に許容できる解を提供することに成功した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算 ,  優先度 ,  定式化 ,  アルゴリズム ,  *デカップリング ,  ロバスト性 ,  ロボット ,  *逆運動学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 優先 ,  逆運動学 ,  タスク ,  デカップリング