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J-GLOBAL ID：201802269011599803   整理番号：18A0383468

再構成可能多モード移動パラレルロボット【Powered by NICT】

A reconfigurable multi-mode mobile parallel robot

著者 (6件)： Tian Yaobin (Faculty of Engineering and Applied Science, University of Ontario Institution of Technology (UOIT), Canada) ,  Zhang Dan (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering in Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China) ,  Zhang Dan (Lassonde School of Engineering, York University, Toronto, Canada) ,  Yao Yan-An (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering in Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China) ,  Kong Xianwen (Department of Engineering and Physical Sciences, Heriot-Watt University, United Kingdom) ,  Li Yezhuo (School of Mechanical, Electronic and Control Engineering in Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 111  ページ： 39-65  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,筆者らは等価圧延ロボットや4足ロボットのいずれかで動作可能なこのようなパラレルメカニズムの幾何学を変形の考えを提案した。それに基づいて,著者らは,種々の等価機構を介してその移動モードを変化させることができる新しい移動パラレルロボットを提案した。ロボットは,各アームは五回転(R)継手を含む四腕パラレルメカニズムを本質的にした。アームにおける三内部R継手の軸が平行であり,また末端継手のそれに直交する。特異性と変形解析に基づいて,上部プラットフォームは,四種類の実際運転モード,(すなわち,翻訳,平面,回転および固定された最大モード)を持つことを示した。これらの運転モードを用いて,ロボットはスイッチング状態への変形による圧延,タンブリングと4足歩行モードを実現できる。ロボットのスイッチング配置は,ロボットが異なる移動モード間で切り替えることができる確認され,ロボットは,複雑な地形へと適合するためにそのモードを選択することができることを示した。ロボットの機能性を検証するために,一連のシミュレーションの結果を提示し,製造されたプロトタイプの移動モードの実験を行った。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 歩行 ,  圧延 ,  アーム ,  パラレルリンク機構 ,  *多モード ,  幾何学 ,  スイッチング ,  プロトタイプ ,  *ロボット ,  運転モード
準シソーラス用語： 機能性 ,  タンブリング ,  特異性 ,  4足ロボット ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 並列機構 ,  折畳み機構 ,  4足ロボット ,  再構成可能なロボット ,  回転運動 ,  多重運動モード

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (3件)： 再構成可能 ,  多モード ,  パラレルロボット