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J-GLOBAL ID：201802269071250665   整理番号：18A0587162

利得スケジュール化スイッチ制御を用いたロボット生産システムのための非干渉画像ベース視覚サーボ【Powered by NICT】

Decoupled image-based visual servoing for robotic manufacturing systems using gain scheduled switch control

著者 (2件)： Ghasemi Ahmad (Department of Mechanical & Industrial Engineering, Concordia University, Montreal, Quebec) ,  Xie Wen-Fang (Department of Mechanical & Industrial Engineering, Concordia University, Montreal, Quebec)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAMechS  ページ： 94-99  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,eye in handロボットシステムのための分割画像ベース視覚サーボ(IBVS)コントローラを提案した。このコントローラはロボット製造応用の要求に応えるために,高速応答システムを提供することができる。提案した制御アルゴリズムは,回転及び並進カメラ運動を,それぞれの異なる利得をもつ制御の三つの分離した段階を示した。制御のこれらの三段階のスイッチ方式を提案した。コントローラは,eye in hand構造に設置されたカメラを用いたデンソーロボット上に実装した。実験結果は,伝統的なIBVS上の応答時間の項における制御性能の顕著な増強を示した。添加では,伝統的なIBVSが失敗する提案した方法はいくつかのタスクを満たすのに成功した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 応答時間 ,  *スイッチ ,  *利得 ,  *ロボット ,  並進 ,  可制御性 ,  *生産システム ,  カメラ ,  制御装置 ,  *画像
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  高速応答 ,  ロボットシステム ,  *ビジュアルサーボ ,  *スイッチ制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 利得 ,  スケジュール ,  スイッチ制御 ,  ロボット ,  干渉画像 ,  視覚サーボ