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J-GLOBAL ID：201802269805083054   整理番号：18A0725485

階層的改良ファジィ動的スライディングモード制御による異なるペイロードを持つ自律地上車両の経路追跡【JST・京大機械翻訳】

Path Tracking of an Autonomous Ground Vehicle With Different Payloads by Hierarchical Improved Fuzzy Dynamic Sliding-Mode Control

著者 (3件)： Hwang Chih-Lyang (Department of Electrical Engineering, National Taiwan University of Science and Technology, Taipei, Taiwan) ,  Yang Chang-Chia (Pegatron Corporation, Taipei, Taiwan) ,  Hung John Y. (Department of Electrical and Computer Engineering, Auburn University, Auburn, AL, USA)
資料名： IEEE Transactions on Fuzzy Systems  (IEEE Transactions on Fuzzy Systems)
巻： 26  号： 2  ページ： 899-914  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0509A  ISSN： 1063-6706  CODEN： IEFSEV  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 階層的に改良されたファジィ動的滑りモデル制御(HIFU)を提示して,自律的地上車両(AGV)経路追跡問題に取り組んだ。提案した制御装置は2つの部分を持っている。1つは仮想希望入力(VDI)であり,2番目は経路追跡制御(PTC)である。VDIとPTCにおける等価制御に加えて,改良ファジィ動的スライディングモード制御(IFDS)を設計し,システム不確実性,例えば異なるペイロードを扱った。本論文の貢献は次の4つの部分を含む。1)公称システム応答に基づいて,VDIとPTCにおけるIFDSMCのファジィルールとスケーリング因子を容易に選択した。対照的に,従来のファジィ論理制御手法は,満足な性能を得るために,より多くの試行錯誤調整を必要とする。2)提案したHIFDSは,チューニング機構(二つの滑り面の係数,間接および直接モードにおけるスケーリング因子,ファジィテーブルにおける微細同調)を備えており,不確実性が大きな計算負荷なしに取り組まれている。3)閉ループシステムの安定性は,階層的概念によってLyapunov安定性によって確認した。4)AGVの質量中心(例えばAGVの全重量の25%以上)ではない異なるペイロードが,IFDSMCによって満足な性能を得るために取り組まれている。最後に,提案したHIFUによる円形および区分直線経路を追跡するために,異なるペイロードを有するAGVの組立ラインへの応用を,階層的ファジィ分散PTCと比較した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 組立ライン ,  制御装置 ,  滑り面 ,  閉ループ系 ,  不確実性 ,  *ペイロード ,  重心 ,  *スライディングモード制御 ,  同調 ,  *曖昧さ
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  計算負荷 ,  ファジィルール ,  *経路トラッキング ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  制御工学一般  (IC01000V)

タイトルに関連する用語 (6件)： ファジィ ,  スライディングモード制御 ,  ペイロード ,  自律 ,  地上 ,  経路追跡