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J-GLOBAL ID：201802270528064409   整理番号：18A0471500

四元数表現を用いた剛体姿勢制御の状態への入力の安定性について【Powered by NICT】

On input-to-state stability of rigid-body attitude control with quaternion representation

著者 (2件)： Hu Jinchang (Science and Technology on Space Intelligent Control Laboratory, Beijing Institute of Control Engineering, Beijing, China) ,  Zhang Honghua
資料名： International Journal of Robust and Nonlinear Control  (International Journal of Robust and Nonlinear Control)
巻： 28  号： 4  ページ： 1334-1349  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0520A  ISSN： 1049-8923  CODEN： IJRCEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 入力-状態安定性(ISS)の概念はロバスト制御において重要であり,外乱を受けるISSシステムの状態が原点周りの小さな領域に調節され安定である。本研究では,四元数表現による剛体姿勢システムのISS特性を徹底的に調べた。連続コントローラによる閉ループは任意の小さな外乱に関してISSではないことが知られている。この問題に対処するために,ヒステリシスを持つハイブリッド比例微分コントローラは姿勢システムISSを与えることを提案した。コントローラである新しいから離れたが,新しい側面で検討した。ISSについての結果の応用を説明するために,二つの新しいロバストなハイブリッドコントローラを設計した。大きな有界時変擾乱の場合には,ハイブリッド比例微分コントローラは飽和高利得フィードバック項を組み込むように設計し,状態の任意に小さい究極限界を得ることができた一定の外乱の場合には,ハイブリッド適応制御器を提案し,これは慣性行列の小さな推定誤差に対してロバストである。最後に,シミュレーションにより,提案した制御戦略の有効性を示すために行った。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒステリシス ,  適応制御 ,  微分 ,  *剛体 ,  フィードバック制御 ,  ロバスト性 ,  *四元数 ,  *姿勢制御 ,  制御装置 ,  ロバスト制御 ,  フィードバック
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  推定誤差 ,  高利得 ,  有界 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 姿勢制御 ,  高利得フィードバック制御 ,  ハイブリッド適応制御 ,  ハイブリッドシステム ,  入力-状態安定性

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 四元数 ,  表現 ,  剛体 ,  姿勢制御 ,  安定性