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J-GLOBAL ID：201802270738721453   整理番号：18A1301698

四元数フィードバックに基づく小規模無人ヘリコプタのための新しいロバスト姿勢制御法【JST・京大機械翻訳】

A novel robust attitude control method for small-scale unmanned helicopters based on quaternion feedback

著者 (4件)： Zhou Bin (College of Artificial Intelligence, National University of Defense Technology, Changsha, 410073, China) ,  Li Peng (College of Artificial Intelligence, National University of Defense Technology, Changsha, 410073, China) ,  Zheng Zhiqiang (College of Artificial Intelligence, National University of Defense Technology, Changsha, 410073, China) ,  Tang Shuai (Department of Machinery and Electrical Engineering, Army Logistics University of PLA, Chongqing, 401311, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCDC  ページ： 1988-1993  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,新しい四元数ベースの非線形姿勢制御を提案して,モデル不確実性と外部擾乱を受ける小規模無人ヘリコプタの姿勢追跡問題に取り組んだ。ユニット四元数フィードバックを採用して,「ジンバルロック」として知られる問題をもたらす配向表現に関連する固有の幾何学的特異性を避けた。時間遅れ推定(TDE)を適用して,無視されたモデル不確実性と外部擾乱を推定した。グローバル漸近安定性を,積分器補償技術によって証明し,そして,小規模無人ヘリコプタに関するシミュレーション結果は,提案制御方式の有効性およびロバスト性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 漸近安定 ,  積分器 ,  *ロバスト性 ,  *フィードバック ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  *小規模 ,  *姿勢制御 ,  *四元数
準シソーラス用語： 時間遅れ ,  特異性 ,  追跡問題 ,  外部擾乱 ,  *無人ヘリコプタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 四元数 ,  フィードバック ,  無人ヘリコプタ ,  ロバスト ,  姿勢制御