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J-GLOBAL ID：201802271680886037   整理番号：18A0708821

6脚移動ロボットのエネルギー消費低減のための関節空間基準軌道【JST・京大機械翻訳】

Joint space reference trajectory to reduce the energy consumption of a six-legged mobile robot

著者 (5件)： Bodrov Alexey (School of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, M13 9PL, United Kingdom) ,  Cheah Weichen (School of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, M13 9PL, United Kingdom) ,  Green Peter N. (School of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, M13 9PL, United Kingdom) ,  Watson Simon (School of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, M13 9PL, United Kingdom) ,  Apsley Judith (School of Electrical and Electronic Engineering, The University of Manchester, Manchester, M13 9PL, United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IWED  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： エネルギー消費最小化はそれらの自律性に直接影響する移動ロボットにとって重要な問題である。これは,車輪ロボットよりも効率的ではなく,不規則で傾斜した地形を横切る移動により適している脚ロボットにとって特に重要である。本論文では,エネルギー消費の低減を伴う脚移動ロボットを制御するための新しい戦略を提示した。それは,各ジョイント/アクチュエータのための参照軌道最適化に基づいている。実験結果は,従来の制御方式と比較して,23.6%のエネルギー消費削減を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  最適化 ,  制御方式 ,  *移動ロボット ,  *ロボット ,  *エネルギー消費
準シソーラス用語： *脚移動 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚移動 ,  ロボット ,  エネルギー消費 ,  関節 ,  軌道