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J-GLOBAL ID：201802271791907036   整理番号：18A1673551

ベースライン長可変型ステレオカメラを用いたマルチレンジ測距システムの研究開発

著者 (2件)： 飯田慎 (ものつくり大 大学院ものつくり学研究科) ,  三井実 (ものつくり大 技能工芸)
資料名： 実践教育ジャーナル  (実践教育)
号： 予稿データ集(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.C-16  発行年： 2018年08月01日 
JST資料番号： L0045A  ISSN： 0912-9111  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットの測距・測位にステレオカメラを用いた手法がある。しかし,この手法には周囲の環境や条件などに応じて,要求される測距レンジが異なるという問題がある。ステレオカメラの測距レンジはカメラ間の距離,レンズの焦点距離によって決定する。焦点距離は得られる画像の歪みに影響するため固定することが望ましい。そこで本研究では,カメラ間距離を変化させることで測距レンジを制御可能なステレオカメラを開発する。(著者抄録)

シソーラス用語： 基準線 ,  *距離測定 ,  位置測定 ,  焦点距離 ,  画像歪 ,  視差 ,  *FPGA ,  ステッピングモータ ,  範囲 ,  *可変性
準シソーラス用語： *ステレオカメラ ,  レンジ ,  ベースライン ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  低消費電力 ,  *離隔距離

分類 (2件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (2件)：

• 友納正裕:“エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元SLAM” 日本ロボット学会誌Vol.27 No.7 pp759~767 (2009)
• 本間 稔規,吉川 毅,橋場 参生,鈴木 慎一澤山 一博:“自律移動ロボット搭載用ステレオビジョンシステムの開発” (2000)

タイトルに関連する用語 (8件)： ベースライン ,  変型 ,  ステレオカメラ ,  マルチ ,  レンジ ,  測距システム ,  研究 ,  開発