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J-GLOBAL ID：201802272089799125   整理番号：18A0708334

片麻ひ者のための上肢作業支援システム「私のサイバーロボットアーム」の基礎研究【JST・京大機械翻訳】

Basic research of upper limb work support system “My cybernic robot arm” for hemiplegic persons

著者 (3件)： Toyama Hiroaki (Graduate School of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Kawamoto Hiroaki (Faculty of Engineering, Information and Systems Center for Cybernics Research, University of Tsukuba, Ibaraki, Japan) ,  Sankai Yoshiyuki (Faculty of Engineering, Information and Systems Center for Cybernics Research, University of Tsukuba, Ibaraki, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 865-871  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 片麻痺者は,影響を受けない腕と手だけで作業を行わなければならないので,日常生活において多くの種類の作業を扱うことが困難である。片麻痺者に対する上肢作業支援を実現するためには,様々な日常的必要性を把握し,同じ作業空間で非麻痺側と協調する能力を持つロボットアームが必要である。本研究の目的は,把持力の測定機能と調整機能を有する新しい支援システム「My Cybernic Robot Arm」を開発し,ベンチマーク実験を通してシステムの基本性能を確認することである。システムはロボットアームとハンド,センシングユニットと制御ユニットで構成されている。このシステムは握力調整機能と握力教示再生による握力の学習機能を有している。ロボットアームは6自由度を持ち,最小サイズで設計され,非麻痺側の作業面積を狭くすることができないように,テーブル作業の面積をカバーした。センシングユニットは,静電容量特性を用いて計算されたグリップ力の握力と重心位置を測定することができる。さらに,開発されたセンシングユニットはロボットハンドの指先に埋め込まれるのに十分小さい。システムの基本性能を確認するための基礎実験として,センシングユニットの精度と把持力の教示と再生の検証を行った。結果は,システムが重力位置の握力と荷重中心を測定できることを示した。さらに,システムが適切な握力を学習し,握力教示再生により握力を調整できることを確認した。結論として,システムは,適切な握力で物体を把持できるので,基本性能を持つ。本システムは,日常生活におけるデスク作業などの片麻痺者の上肢作業を支援し,QOL(クオリティオブライフ)を向上させ,自立を奨励することが期待される。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  自由度 ,  制御装置 ,  静電容量 ,  麻痺性疾患 ,  握力 ,  クオリティオブライフ ,  作業空間 ,  *上肢 ,  *片麻痺 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： *支援システム ,  保持力 ,  日常生活 ,  *作業支援 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 片麻ひ ,  上肢 ,  支援システム ,  基礎 ,  研究