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J-GLOBAL ID：201802272102166728   整理番号：18A0851812

新しい5自由度ハイブリッドロボットの剛性モデリングと解析【JST・京大機械翻訳】

Stiffness modeling and analysis of a novel 5-DOF hybrid robot

著者 (5件)： Dong Chenglin (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Liu Haitao (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Yue Wei (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Huang Tian (Key Laboratory of Mechanism Theory and Equipment Design of Ministry of Education, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Huang Tian (School of Engineering, The University of Warwick, Coventry CV4 7AL, UK)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 125  ページ： 80-93  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,3-DOF位置決めパラレルメカニズムと2-DOF手首によって構成されるTriMuleと呼ばれる新しい5-DOFハイブリッドロボットの剛性モデリングと解析を扱う。ロボットは,特に大規模な現場機械加工に適したコンパクトで剛性のあるモジュールとして設計されている。主にスクリュー理論に基づいて,ロボットの半解析的剛性モデルを,平行機構と手首の両方の要素に関連する成分コンプライアンスを考慮することにより定式化し,継手とリンクレベルまでのコンプライアンス行列により明示的に表現できるデカルト剛性行列を得た。指定されたタスク作業空間上のツールヘッドの剛性分布を予測し,結合/リンクコンプライアンスの寄与を一連のグローバル指標を用いて評価した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  *剛性 ,  機械工作 ,  *モデリング ,  コンプライアンス ,  *自由度 ,  パラレルリンク機構 ,  位置決め ,  剛性マトリックス ,  作業空間 ,  *ロボット
準シソーラス用語： スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 剛性モデリング ,  ねじ理論 ,  ハイブリッドロボット

分類 (1件)： 運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 5自由度 ,  ロボット ,  剛性 ,  モデリング ,  解析