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J-GLOBAL ID：201802272285340542   整理番号：18A0441411

RoboCupにおけるレバー構造を結ぶを有する軽量二足成体サイズヒューマノイドロボットの開発【Powered by NICT】

Development of a lightweight biped adult-size humanoid robot with connecting lever structure in RoboCup

著者 (4件)： Lin Yi-Tsun (Department of Electrical Engineering National Chung Cheng University Chiayi, 621, Taiwan) ,  Lee Chia-Hsien (Department of Electrical Engineering National Chung Cheng University, Chiayi, 621, Taiwan) ,  Kao Tzu-Hao (Department of Electrical Engineering National Chung Cheng University, Chiayi, 621, Taiwan) ,  Mayer N. Michael (Adaptive Embedded System and Robotics Lab. Department of Electrical Engineering National Chung Cheng University. Chiayi, 621, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CACS  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットは,ロボット工学における一般的な研究話題である。特に,ロボットは人間だけでなく挙動も車体構造であるようなより作り方常にすべての開発者の主な研究方向した。しかし,前に運動学とアルゴリズムを研究するために開始した。ハードウェアを構築するために開発者は莫大な金額の投資をしなければならない。結果として,資源のない多くの開発者は,シミュレーション,実際のロボットでは動作することができる。本プロジェクトでは,著者らは,成体サイズヒューマノイドロボット(約90cm高さ)の脚を構築しようとしている。本設計では,脚は力を供給するためにヒト筋肉と同様に動作する接続レバー構造を用いた。軽量脚と足を設計するために,ここではまた,股関節部周辺の圧縮重項目の大部分を設定した。重股関節はヒトのコア筋群に近似,上半身を支持するために使用され,バランスを維持し,脚を駆動し,下肢の負荷を減らすことができる。それゆえに,このロボットは強いまたは重肢を持つことを必要としないなどよりヒトである。,質量の軽量脚と容易な制御中心を持つロボットを設計し,構築した。これはサーボモータの強度を減少させ,低コストのサーボモータのみを使用する助けとなる。重量約10kgと12自由度のヒューマノイドロボット脚を構築した。千六十kgf・cmと二百四十kgf・cmサーボモータを必要とするだけである。ロボットは前方歩行運動を遂行できる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 股関節 ,  ヒト ,  自由度 ,  アルゴリズム ,  サーボモータ ,  歩行 ,  下肢 ,  ハードウェア ,  *ロボット
準シソーラス用語： 上半身 ,  ロボット工学 ,  *体サイズ ,  *軽量 ,  *RoboCup , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： RoboCup ,  レバー ,  軽量 ,  成体 ,  サイズ ,  ヒューマノイドロボット ,  開発