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J-GLOBAL ID：201802272752348016   整理番号：18A0588495

デカルト空間における冗長自由浮遊宇宙ロボットの運動の最適化【Powered by NICT】

Motion optimization of redundant free-floating space robot in Cartesian space

著者 (6件)： Xie Zongwu ,  Lu Jiayuan ,  Gu Yikun (State Key Laboratory of Robotics and System (HIT), China) ,  Yang Haitao ,  Zhao Xiaoyu ,  Jin Minghe
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RCAR  ページ： 709-714  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目標衛星に接近する宇宙ロボットの運動計画は,衛星軌道上サービスが不可欠である。しかし,多くの運動計画法は,実用的な宇宙ロボットシステムに直接適用できない。この問題を解決するために,デカルト空間における宇宙ロボットの運動計画問題を解くための速度レベル運動学を採用した。宇宙ロボット運動の過程で,サテライト基地と関節限界回避の姿勢擾乱最適化が重要な問題である。関節限界問題に対して,関節しきい値関数最適化法を提案した。ベース姿勢の障害のために,結合角運動量に基づく新しい最適化法を提案した。最後に,シミュレーション実験の結果を示したが,本論文の方法が有効であることを証明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 浮遊 ,  シミュレーション ,  *最適化 ,  *宇宙ロボット ,  冗長性 ,  角運動量
準シソーラス用語： 関数最適化 ,  衛星軌道 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 浮遊 ,  宇宙ロボット ,  運動 ,  最適化