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J-GLOBAL ID：201802273050103652   整理番号：18A1768912

分数次数アドミタンス制御を用いた安定な物理的人間-ロボット相互作用【JST・京大機械翻訳】

Stable Physical Human-Robot Interaction Using Fractional Order Admittance Control

著者 (4件)： Aydin Yusuf (Koc University, Sariyer, Istanbul, Turkey) ,  Tokatli Ozan (University of Reading, Whiteknights, United Kingdom) ,  Patoglu Volkan (Faculty of Engineering and Natural Sciences, Sabanci University, Istanbul, Turkey) ,  Basdogan Cagatay (Koc University, Sariyer, Istanbul, Turkey)
資料名： IEEE Transactions on Haptics  (IEEE Transactions on Haptics)
巻： 11  号： 3  ページ： 464-475  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2255A  ISSN： 1939-1412  CODEN： ITHEBX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近い将来,人間とロボットは,家庭,病院,工場のような様々な環境における物理的相互作用を含む協調作業を行うことが期待されている。ロボットは精度,強度,および反復において良好であるが,人間は認知作業においてより良い。物理的人間-ロボット相互作用(pHRI)として知られている概念は,これらの能力を利用し,複雑なタスクの実行に速度,柔軟性,人間工学をもたらすことにより非常に有益である。pHRIにおける現在の研究は,制御装置を設計して,ロバスト安定性と高い相互作用性能の間のより良いトレードオフを提供する新しい方法を開発することに焦点を合わせた。本論文では,pHRIシステムのための新しい制御装置,分数次数アドミッタンス制御装置を提案した。新しい制御システムの安定性と透明性解析は,人間-インザ-ループによって計算的に実行した。分数次数制御パラメータを整数次数に写像するためにインピーダンス整合を提案し,次にシステムの安定性ロバスト性を解析的に研究した。さらに,相互作用性能を線形および非線形粘弾性環境との連続接触を含む2人の被験者研究を通して実験的に調べた。その結果,分数次数アドミッタンス制御器は整数次数アドミッタンス制御器よりもロバストで透明であり,分数次数項の使用は環境との接触相互作用を含む作業中の人間の努力を低減できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *相互作用 ,  制御装置 ,  人間工学 ,  *ロボット ,  制御系 ,  柔軟性 ,  病院 ,  線形性 ,  ロバスト性 ,  協調作業
準シソーラス用語： 被験者 ,  *アドミタンス ,  *次数 ,  透明性 ,  *分数次 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 分数次 ,  アドミタンス ,  物理 ,  人間-ロボット相互作用