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J-GLOBAL ID：201802273170022898   整理番号：18A1772539

障害物回避のための懸垂荷重を持つマルチロータのモデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Model Predictive Control of a Multi-Rotor with a Suspended Load for Avoiding Obstacles

著者 (4件)： Son Clark Youngdong (Department of Mechanical and Aerospace Engineering and Automation and Systems Research Institute (ASRI), Seoul, South Korea) ,  Seo Hoseong (Department of Mechanical and Aerospace Engineering and Automation and Systems Research Institute (ASRI), Seoul, South Korea) ,  Kim Taewan (Department of Mechanical and Aerospace Engineering and Automation and Systems Research Institute (ASRI), Seoul, South Korea) ,  Jin Kim H. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering and Automation and Systems Research Institute (ASRI), Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,1)実時間経路計画,2)障害物回避,3)懸架対象物の輸送の観点から,懸垂荷重を有するマルチロータについて検討した。懸架負荷は,マルチロータと負荷の間の動的結合により,公称マルチロータのために設計された従来の制御装置で制御できない。いくつかの制御と計画アルゴリズムは,詳細に導き出された動的方程式に基づいて提案されているが,ほとんどの既存の研究は,軌道生成後にあらかじめ定義された軌跡に従って,制御と経路計画問題を分離している。さらに,多くの最先端の軌道生成アルゴリズムは,高自由度のシステムに対して実時間で動作することができない。これは,障害が急激に現れるか,あるいは予想外に動く動的環境においてシステムを操作するのに適していない。これを念頭において,著者らは,モデル予測制御(MPC)を逐次線形二次(SLQ)ソルバで適用して,実行可能で最適な軌道リアルタイムを計算して,動的環境におけるサスペンション負荷を有するマルチロータを操作した。筆者らは,クラッタ環境で飛行する現在のプラットフォームに適した障害回避アルゴリズムを設計した。飛行実験は,提案したアルゴリズムがマルチロータをうまく制御し,同時に障害物を避けることを可能にすることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  懸濁液 ,  制御装置 ,  軌跡 ,  *懸垂 ,  線形性 ,  クラッタ ,  飛翔 ,  自由度 ,  *障害物回避 ,  経路探索
準シソーラス用語： 軌道生成 ,  ソルバ ,  動的環境 ,  *マルチロータヘリコプター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 障害物回避 ,  懸垂 ,  荷重 ,  マルチロータ ,  モデル予測制御