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J-GLOBAL ID：201802273202375035   整理番号：18A1623926

擬似反転とBスプラインを用いた制約付き最適エンドエフェクタ位置決め:1リンクフレキシブルマニピュレータ線形化モデルに関する数値シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Constrained Optimal End-Effector Positioning Using Pseudo-Inversion and B-Splines: Numerical Simulation on the One Link Flexible Manipulator Linearized Model

著者 (3件)： Jetto Leopoldo (Department of Information Engineering University Politecnica delle Marche, Via Breece Bianche 12, 60131, Ancona) ,  Orsini Valentina (Department of Information Engineering University Politecnica delle Marche, Via Breece Bianche 12, 60131, Ancona) ,  Romagnoli Raffaele (Universite` Libre de Bruxelles (ULB), Control Engineering and System Analysis (SAAS), Belgium)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： MED  ページ： 1-9  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,制御努力に対する飽和制約下でのエンドエフェクタ位置決めタスクにおける最適出力遷移問題に対する新しい解として,最近提案された擬似反転アプローチにより提供される潜在的可能性を検討した。与えられた経路に沿ったエンドエフェクタの正確な位置決めと高精度トラッキングは重要な要件である。システムの柔軟性と非最小位相特性のために,高レベル性能を達成することは困難な問題である。この目的のために,2自由度制御方式を提案した:r(t)により表されるフィードフォワード作用を安定閉ループ系Σ_f,cに適用し,安定化制御器を持つ柔軟アームのフィードバック接続により与えた。最近提案された擬似インバージョンアプローチを採用して,r(t)を計算し,望ましい過渡的なものの最良近似である実際のエンドエフェクタ過渡軌道を得た。最適r(t)はBスプライン関数により与えられ,飽和アクチュエータを考慮するために,柔軟アームを強制する実際の制御入力u(t)をBスプラインu(t)により最適に近似し,u(t)の飽和制約を満たすように制御点u(t)を選択した。u(t)がu(t)の十分に正確な近似であるならば,u(t)による飽和制約の正確な充足はu(t)に移される。この手法の主な利点は,その一般性である。この方法は,任意のマルチリンクフレキシブルアームの線形動的モデルに直接適用できる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 普遍性 ,  アクチュエータ ,  *シミュレーション ,  *位置決め ,  閉ループ系 ,  フィードフォワード ,  *線形性 ,  ダイナミックモデル ,  近似法 ,  *Bスプライン ,  アーム ,  柔軟性 ,  フィードバック
準シソーラス用語： 高精度 ,  *数値シミュレーション ,  *フレキシブルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (10件)： 擬似 ,  反転 ,  Bスプライン ,  制約 ,  エンドエフェクタ ,  リンク ,  フレキシブルマニピュレータ ,  線形化 ,  モデル ,  数値シミュレーション