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J-GLOBAL ID：201802273217290358   整理番号：18A0707498

摂動条件下での治療上肢リハビリテーションロボットの制御のためのMPC-PID比較【JST・京大機械翻訳】

MPC-PID comparison for controlling therapeutic upper limb rehabilitation robot under perturbed conditions

著者 (4件)： Ali Athar (University Kuala Lumpur, British Malaysian Institute, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Ahmed Syed Faiz (University Kuala Lumpur, British Malaysian Institute, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Joyo M. Kamran (University Kuala Lumpur, British Malaysian Institute, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Kushsairy K. (University Kuala Lumpur, British Malaysian Institute, Kuala Lumpur, Malaysia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICETSS  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脳卒中患者の数の増加は,リハビリテーションロボットの必要性を上げる。ある運動を繰り返し実行すると,人間の筋肉が脳卒中から回復する能力があり,ロボットは反復作業を実行する最良の方法である。本研究では,3自由度(3DOF)上肢リハビリテーションロボットを開発し,脳卒中により四肢,身体外傷またはヒットを障害した患者を回復させた。治療用運動ロボットにおいて,位置精度と安定性は,2つの主要な関心事であり,効果的に運動を実行する方法と,非常に安定なロボットが外部擾乱からの方法である。それを保証するために,PID(比例積分と微分)とMPC(モデル予測制御)制御アルゴリズムの比較について解析を行い,制御アルゴリズムが上肢リハビリテーションロボットに最も適していることを見出した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 脳卒中 ,  患者 ,  積分 ,  *上肢 ,  微分 ,  自由度 ,  *治療法 ,  *摂動 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  モデル予測制御 ,  外部擾乱 ,  位置精度 ,  脳卒中患者 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 摂動 ,  治療 ,  上肢 ,  リハビリテーションロボット ,  MPC ,  PID