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J-GLOBAL ID：201802273473683315   整理番号：18A0188923

曲面パッチを用いた視覚ベース足場接触推論【Powered by NICT】

Vision-based foothold contact reasoning using curved surface patches

著者 (6件)： Kanoulas Dimitrios (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Via Morego 30, 16163, Genova, Italy) ,  Zhou Chengxu (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Via Morego 30, 16163, Genova, Italy) ,  Nguyen Anh (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Via Morego 30, 16163, Genova, Italy) ,  Kanoulas Georgios (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Via Morego 30, 16163, Genova, Italy) ,  Caldwell Darwin G. (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Via Morego 30, 16163, Genova, Italy) ,  Tsagarakis Nikos G. (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Via Morego 30, 16163, Genova, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 121-128  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 推論は,脚ロボットの足間の接触と地盤は自然地形における移動の重要な側面である。ロボットは粗い表面上を移動しなければならないとき,この相互作用がより重要である。本論文では,新しい視覚接触解析,ロボットの足底と地形における局所接触表面をモデル化する曲面パッチに基づくを提示した。焦点は現在ヒューマノイドのための設計の大部分を表すことを剛体平面足であるが,ここではまた,導入したフレームワークは他の足プロファイルに拡張し,球形足のようなできるかを示した。足場は高速パッチフィッティングプロセスを通して環境の点雲と足底にパッチ間の接触解析と周辺環境における視覚的に局在していた。これらパッチは接触推論のための空間的パッチマップを構成することを目的とする。実験的に導入されたvisionbasedフレームワークを検証し,COMANとウォークMANヒューマノイドの不整地ステッピング実証のための距離データを用いた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  不整地 ,  歩行 ,  剛体 ,  *視覚 ,  高速度 ,  モデリング ,  相互作用
準シソーラス用語： レンジデータ ,  接触面 ,  足裏 ,  接触解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 曲面 ,  パッチ ,  視覚 ,  足場 ,  推論