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J-GLOBAL ID：201802273736002776   整理番号：18A0707594

RBFNNと波動変数に基づく両手ロボットの遠隔操作制御【JST・京大機械翻訳】

Teleoperation control for bimanual robots based on RBFNN and wave variable

著者 (5件)： Wang Xingjian (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510640 China) ,  Yang Chenguang (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510640 China) ,  Zhong Junpei (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Tokyo, Japan) ,  Cui Rongxin (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University) ,  Wang Min (Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control, College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510640 China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMIC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,遠隔操作システムにおける二重アーム制御法を紹介した。双方向ロボットのために,通常のオブジェクトを移動することは,2つのアームの間のリアルタイム協調を正確に必要とする。このような条件では,物体に加わる内力を含む力の相互作用を考慮しなければならない。したがって,マスタ装置,スレーブロボット,およびオブジェクトのための動力学モデルを最初に分析する。遠隔ロボットの動力学モデルにおける不確実性の存在のため,ニューラルネットワーク法を,スレーブ部分における補償のために用いた。遠隔操作システムの安定性を保証するために,波動変数方式を通信部分において採用した。次に,マスタとスレーブ部分の両方における制御装置を,それらの動力学モデルに基づいて設計した。次に,追跡収束とシステム安定性をLyapunov関数によって証明した。いくつかのシミュレーション実験を行い,軌道追跡と力反射の良好な性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  不確実性 ,  シミュレーション ,  制御方式 ,  ニューラルネットワーク ,  アーム ,  *遠隔制御 ,  通信 ,  相互作用 ,  *ロボット ,  Lyapunov関数 ,  *波動
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  動力学モデル ,  遠隔操作システム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 波動 ,  変数 ,  両手 ,  ロボット ,  遠隔操作制御