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J-GLOBAL ID：201802273928528550   整理番号：18A1759791

産業用ロボットとの衝突回避動作の解析を目的とした人体モデルのジョイント位置の推定

著者 (4件)： 鬼頭弘起 (名古屋大) ,  山田陽滋 (名古屋大) ,  仙人幹大 (名古屋大) ,  KIM Eugene (名古屋大)
資料名： 日本機械学会東海支部総会講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会東海支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 67th  ページ： ROMBUNNO.617  発行年： 2018年03月13日 
JST資料番号： L0013B  ISSN： 2424-2748  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年の製造現場では,生産性向上を目的とし,人間とロボットの協調作業空間の実現が期待されている。人間の安全を確保するためには,ロボット暴走時における人間の回避動作特性を解析し,保護間隔距離を適切に定める必要がある。本論文では,人間の上体を4つの剛体リンクと仮定し,回避動作中のジョイント位置を瞬間中心の考え方を用いて解析した。その結果,従来研究とは異なり,複数の剛体が一体となって動作している様子が見られた。それにより,従来の剛体リンクモデルよりもジョイント空間が低次元化できる可能性があることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ヒューマンインタフェイス ,  *産業用ロボット ,  *衝突回避 ,  *リンク機構 ,  *動作分析 ,  *生体モデル ,  *剛体
準シソーラス用語： *人間ロボット相互作用 ,  *人体モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 産業用ロボット ,  衝突回避 ,  解析 ,  人体モデル ,  ジョイント位置 ,  推定