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J-GLOBAL ID：201802274208163270   整理番号：18A0121906

Depth画像を活用した深層学習によるホームサービスロボット向け一般物体認識システムの構築

Object Recognition System using Deep Learning with Depth Image for Home Service Robots

著者 (2件)： 吉元裕真 (九州工大 大学院生命体工学研究科) ,  田向権 (九州工大 大学院生命体工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 117  号： 349(SIS2017 33-56)  ページ： 123-128  発行年： 2017年12月07日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 少子高齢化社会において,ホームサービスロボットの実現が期待されている。ホームサービスロボット実現のためには,多種多様な物体を高精度で認識する一般物体認識システムが必要である。この一般物体認識システムの構築において,RGB画像だけでなくDepth画像を活用することで,認識精度の向上が期待できる。本稿では,RGB画像のみを扱う既存の深層畳み込みニューラルネットワークに対して,RGB画像とDepth画像の両方を学習可能なネットワーク構造とその学習手法を提案する。実験では,提案学習手法の有効性と,Depth画像の導入による提案ネットワークの精度向上を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *物体認識 ,  精度 ,  改良 ,  カメラ ,  色空間 ,  色信号 ,  画像 ,  ニューラルネットワーク ,  機械学習
準シソーラス用語： RGB-Dカメラ ,  RGB画像 ,  *家事支援ロボット ,  畳込みニューラルネットワーク ,  深層学習 ,  深度画像 ,  精度向上 ,  認識精度

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (9件)：

• A. Krizhevsky, I. Sutskever, and G.E. Hinton, “Imagenet classification with deep convolutional neural networks,” Advances in Neural Information Processing Systems, pp.1097-1105, 2012.
• Y. LeCun, L. Bottou, Y. Bengio, and P. Haffner, “Gradient-based learning applied to document recognition,” Proceedings of the IEEE, vol.86, no.11, pp.2278-2324, 1998.
• K. Simonyan and A. Zisserman, “Very deep convolutional networks for large-scale image recognition,” arXiv:1409.1556, 2014.
• O. Russakovsky, J. Deng, H. Su, J. Krause, S. Satheesh, S. Ma, Z. Huang, A. Karpathy, A. Khosla, M. Bernstein, et al., “Imagenet large scale visual recognition challenge,” International Journal of Computer Vision, vol.115, no.3, pp.211-252, 2015.
• A. Eitel, J.T. Springenberg, L. Spinello, M. Riedmiller, and W. Burgard, “Multimodal deep learning for robust rgb-d object recognition,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (IROS), 2015, pp.681-687, IEEE, 2015.

タイトルに関連する用語 (7件)： DEPTh ,  活用 ,  深層学習 ,  サービス ,  ロボット ,  一般物体認識 ,  構築