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J-GLOBAL ID：201802274268083744   整理番号：18A0377555

視覚サーボのための一様終局有界ロバストモデル規範形適応PID制御方式【Powered by NICT】

Uniform ultimate bounded robust model reference adaptive PID control scheme for visual servoing

著者 (4件)： Ganapathy Subramanian Raaja (Eindhoven University of Technology, 5612 AZ Eindhoven, Netherlands) ,  Elumalai Vinodh Kumar (School of Electrical Engineering, VIT University, Vellore, Tamilnadu 632014, India) ,  Karuppusamy Selvakumar (Department of Instrumentation and Control Systems Engineering, PSG College of Technology, Coimbatore, Tamilnadu 641004, India) ,  Canchi Vamsi Krishna (Department of Instrumentation and Control Systems Engineering, PSG College of Technology, Coimbatore, Tamilnadu 641004, India)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 354  号： 4  ページ： 1741-1758  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： プレートシステムに及ぼすボールの視覚サーボのためのモデル規範適応制御を用いた一様な最終限界(UUB)制御フレームワークを提案した。モデリング誤差に起因する軸間結合,外因性擾乱およびプラント摂動を含む視覚サーボ応用のための制御方式の設計における主要な課題に対処するために,e_1改質法を用いたロバストなモデル規範形適応PID制御法を提案した。この方法論の重要な利点は,プラント摂動に関する事前情報なしに閉ループ系の漸近安定性を生成するその能力である。条件後Erzbergerの完全モデルを利用して,アルゴリズムは,システムが異なる試験軌道を追跡するシステムの擬似逆行列を得た。提案したスキームの安定性と収束性をSchwarzの不等式条件とFrobeniusノルムを用いて証明した。追跡性能を評価するために,二つのテストケース,すなわち参照外因性擾乱中とプラント摂動下での追跡を検証した。シミュレーション結果は提案方式がプラント摂動と外因性擾乱発生中においても満足な追跡応答が得られることを強調。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 閉ループ系 ,  摂動 ,  漸近安定 ,  モデリング ,  *制御方式 ,  適応制御 ,  *ロバスト性 ,  ノルム ,  シミュレーション ,  不等式 ,  プラント ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： *PID制御 ,  *規範 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 視覚サーボ ,  有界 ,  ロバスト ,  モデル ,  規範 ,  適応 ,  PID ,  制御方式