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J-GLOBAL ID：201802274495961204   整理番号：18A0164031

溶接ロボット運動制御のための拡張Kalmanフィルタ状態推定に基づくロバストMRAC【Powered by NICT】

An extended Kalman filter state estimation-based robust MRAC for welding robot motor control

著者 (6件)： Jefferson Dias de Oliveira Evald Paulo (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Mor Jusoan Lang (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Silva da Rosa Romulo Thiago (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Azzolin Rodrigo Zelir (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  de Oliveira Vincius Menezes (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900) ,  Silva da Costa Botelho Silvia (Intelligent Robotics and Automation Group, Computer Science Centre, Federal University of Rio Grande, Rio Grande, Brazil 96201-900)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IECON  ページ： 2967-2972  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット溶接プロセスは,大規模生産のために製造業における高度に広がっている。これらのプロセスは広く適用されている地域は造船所で,百時間による溶接のキログラムの千することが必要となる。しかし,野外環境で動作するシステムである雑貨外乱,測定における雑音だけでなく,いくつかのシステム状態の測定の可能なアンアベイラビリティ,コントローラに必要な脆弱である。考慮にして,本研究では,線形溶接ロボットの非線形運動の速度を調節するために提案したロバストモデル規範適応制御。さらに,システム状態を推定し,測定ノイズを減衰させるために実装した拡張Kalmanフィルタ。提案した制御システムは高速の収束と小さい誤差で非常に良好な性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 製造業 ,  制御系 ,  ロボット溶接 ,  非線形力学 ,  *ロバスト性 ,  *溶接ロボット ,  雑音 ,  *状態推定 ,  適応制御 ,  制御装置 ,  *運動制御 ,  線形性
準シソーラス用語： 測定ノイズ ,  アンアベイラビリティ ,  *拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 溶接ロボット ,  運動制御 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  状態推定 ,  ロバスト