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J-GLOBAL ID：201802274799236968   整理番号：18A0728678

ボール乗りロボットのためのオプティカルフローを用いた視覚制御の設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a visual control based using optical flow for a ball-riding robot

著者 (5件)： Songkrasin Konlayut (Dept. of Electrical Engineering, Kasetsart University, Thailand) ,  Sukvichai Kanjanapan (Dept. of Electrical Engineering, Kasetsart University, Thailand) ,  Wongsuwan Kandith (Dept. of Electrical Engineering, Kasetsart University, Thailand) ,  Chayopitak Nattapon (National Electronics and Computer Technology Center, Pathumthani, Thailand) ,  Koike Yasuharu (Tokyo Institute of Technology, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICEIC  ページ： 1-4  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ボール乗りロボットの特性は常に魅力的な人間である。それは,いくつかの応用において人間を提供するために開発することができた知的作業のためのボール乗物ロボットを操作するためには,画像処理とコンピュータビジョンがロボットシステムに実装される必要があるが,安定化はまだ必要とされている。ロボットへの実装のための重大な問題の原因を防ぐために,シミュレーションは,実際の実装を行う前にロボット性能を評価できる最良の試験ツールである。ホモグラフィによる視覚的オドメトリ推定を用いて,ロボットの傾斜角を推定し,ロボットバランス制御装置のためのフィードバックデータとして用いた。本研究において,シミュレーションをGazeboシミュレータにおいて実行して,ボール乗物ロボットモデルを,RGBカメラ,慣性測定装置(IMU)および直交エンコーダセンサを有するGazebo環境に追加した。低レベルLQR+I制御装置と視覚的オドメトリ推定を,ロボット操作システム(ROS)ノードを用いてシミュレータに実装し,出版者/加入者プロトコルを介してGazeboと通信する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 画像処理 ,  計測器 ,  プロトコル ,  直交性 ,  シミュレータ ,  *視覚 ,  *オプティカルフロー ,  コンピュータビジョン ,  傾斜角 ,  制御装置 ,  *ロボット
準シソーラス用語： オドメトリ ,  ホモグラフィー ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ボール ,  ロボット ,  オプティカルフロー ,  視覚 ,  設計