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J-GLOBAL ID：201802275840626206   整理番号：18A0920524

マニピュレーションから見るヒューマノイドのトルク制御

Torque Control of a Humanoid Robot: A View from Manipulation

著者 (1件)： 小澤隆太 (立命館大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 2  ページ： 110-115(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,2016年9月に開催されたヒューマノイドロボット夏の学校での講義の一つとして行われた,マニピュレーションシステムとヒューマノイドの制御の比較やトルク制御に関する講義の一部を解説。
・マニピュレータとヒューマノイドの制御の比較(接触対象の固定法,接触における内力操作法,アームの数,接触状態と運動方程式の解釈),その上で,ヒューマノイドの制御方法(外乱にさらされるヒューマノイドが与えられた目標軌道に復帰するための制御系の設計,受動性に基づく制御方法)を解説。
・受動性に基づく姿勢制御(受動性に基づく重心位置制御)と逆動力学に基づく全身制御(バランス制御に加え,手などで体を支えながら立つなど多点接触の場合,接触による拘束を考慮しながら,複数の異なる制御目標を達成する必要がある)を紹介。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  マニピュレータ ,  操作 ,  *トルク制御 ,  位置制御 ,  力制御 ,  協調制御 ,  接触 ,  運動方程式 ,  擾乱 ,  回復 ,  軌道 ,  姿勢制御
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  マニピュレーション ,  逆動力学 ,  受動性 ,  全身制御

著者キーワード (4件)： Humanoid Robots ,  Torque Control ,  Passivity-based Control ,  Operational Space Control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• 1) S.H. Hyon, J.G. Hale and G. Cheng: “Full-body compliant human-humanoid interaction: Balancing in the presence of unknown external force,” IEEE Trans. on Robot., vol.23, no.5, pp.884-898, 2007.
• 2) J. Kerr and B. Roth: “Analysis of multifingered hands,” Inter. J. Robot. Research, vol.4, no.4, pp.3-17, 1986.
• 3) H. Maekawa, K. Tanie and K. Komoriya: “Dynamic grasping force control using tactile feedback for grasp of mulitfingered hand,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2462-2469, 1996.
• 4) L. Sentis, J. Park and O. Khatib: “Compliant control of multicontact and center-of-mass behaviors in humanoid robots,” IEEE Trans. on Robot., vol.26, no.3, pp.483-501, 2010.
• 5) M. Muraoka, S. Nozawa, K. Kaiuchi, Y. Okada and M. Inaba: “Whole-body pushing manipulation with contact posture planning of large and heavy object for humanoid robot,” Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp.5682-5689, 2015.

タイトルに関連する用語 (3件)： マニピュレーション ,  ヒューマノイド ,  トルク制御