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J-GLOBAL ID：201802275930136815   整理番号：18A1677670

災害検査のための蛇行ロボットの有毛フレキシブルケーブルを扱うことができるロボットスラスタ【JST・京大機械翻訳】

A Robotic Thruster that Can Handle Hairy Flexible Cable of Serpentine Robots for Disaster Inspection

著者 (8件)： Yamauchi Yu (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Fujimoto Toshiaki (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Ishii Akihiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Araki Shingo (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Ambe Yuichi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Konyo Masashi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Tadakuma Kenjiro (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan) ,  Tadokoro Satoshi (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01, Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai-shi, Miyagi, 980-8579, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 107-113  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スネーク型ロボットは,厳しい災害後に崩壊した建物のような狭い空間を探査するのに有用である。2人の人々は,通常,蛇行ロボットを操作するために必要であり,1つは押し込み,もう1つはチップを制御するために必要である。本論文では,ロボットスラスタの使用により,単一演算子でスネークロボットを制御する方法を提案した。さらに,ロボットスラスタは,ケーブルの挿入長さを測定することにより,先端位置と形状の推定を改善する利点がある。本研究では,アクティブスコープカメラ(ASC)が自己推進機構として作用する傾斜繊毛によりカバーされるので,「毛」ロボットに焦点を当てた。スネークロボットを操作するとき,最も困難な挑戦は繊毛を損傷することなく挿入することであり,最初に,柔軟なローラを提案し,円筒表面が柔軟なワイヤで覆われているロボットを押す。ワイヤは,損傷を避けるために毛の間のロボット体をサンドイッチする。次に,ローラを用いて,ASCを押し,ねじれることができるスラスタを提案し,挿入長さとねじれ角の両方を測定し,基本性能実験により,スラスタが約5mのASCを成功裏に押すことができることを示した。挿入長さとねじれ角の精度は,それぞれ10%と45%未満であった。このスラスタは,障害物を有する平坦な環境において,また三次元のゴム環境において,ASCを押すことができて,ねじれることができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ケーブル ,  円筒 ,  *ロボット ,  金属線 ,  繊毛 ,  三次元 ,  *蛇行
準シソーラス用語： ねじれ角 ,  自己推進 ,  スネーク ,  *スラスタ ,  フレキシブルケーブル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 災害 ,  検査 ,  蛇行 ,  ロボット ,  フレキシブルケーブル ,  スラスタ