農作業支援のためのクローラ型移動ロボットの自律走行制御

Iwawaki Yuya; Suzuki Hiroshi; Kitajima Takahiro; Kuwahara Akinobu; Takai Hisashi; Yasuno Takashi

文献

J-GLOBAL ID：201802275935219502 整理番号：18A1601326

農作業支援のためのクローラ型移動ロボットの自律走行制御

Autonomous Traveling Control of Crawler-Type Mobile Robot for Supporting Agricultural Work

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著者 (6件)： , , , , ,
資料名：
巻： 22 号： 4 ページ： 215-218(J-STAGE) 発行年： 2018年
JST資料番号： U0425A ISSN： 1880-1013 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文では,農業作業者により動作するクローラ型移動ロボットに対する自律的人間追従制御アルゴリズムについて述べた。農作業者の収穫と運搬を支援するために,ロボットは作業者に従わなければならない。ロボットは,農作物を運搬することで農作業者の負担を軽減させる。そこで,クローラ型移動ロボットを開発した。作業者を検出し,それ自身の位置を同定するために,ロボットは環境認識センサとしてレーザレンジファインダのみを用いてそれ自身を感知した。筆者らは,自動的に作業者に従うことができる自律的人間追従制御アルゴリズムを提案した。提案した制御アルゴリズムの有用性を,開発したクローラ型移動ロボットを用いた実験結果により実証した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , 人工知能

引用文献 (4件)：

[1] Ministry of Agriculture, Forestry and Fisheries in Japan: http://www.maff.go.jp/j/wpaper/w_maff/h23_h/trend/part1/.
[2] N. Nakao, H. Suzuki, T. Kitajima, A. Kuwahara and T. Yasuno: Path planning and traveling control for pesticide-spraying robot in greenhouse, Journal of Signal Processing, Vol. 21, No. 4, pp. 175-178, 2017.
[3] Y. Tarutomo, K. Watanabe and K. Kobayashi: Development of human tracking algorithm for human following mobile robot, 21st Fuzzy System Symposium, pp. 842-847, 2005.
[4] Y. Isobe, G. Masuyama and K. Umeda: Target tracking with a mobile robot based on detection of illumination variation using automatic adjustment of a stereo camera, 21st Robotics Symposia, pp. 68-73, 2016.

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