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J-GLOBAL ID：201802276266517858   整理番号：18A0708338

表面最小被覆集合に基づくロボット化内部作業プロセス計画アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A robotized interior work process planning algorithm based on surface minimum coverage set

著者 (9件)： Du Yufeng (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Jiang Xin (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Shan Pengfei (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Chen Teng (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Ji Huanyong (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Li Peng (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Lyu Congyi (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Yang Wei (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School, HIT Campus Shenzhen University Town, Xili, Shenzhen, 518055, China) ,  Liu Yunhui (Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 894-899  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 内部仕上げは高い労働強度を必要とし,仕上げ材料はプロセス中の作業者,特に壁面処分の一つに有害である。労働コストを低減し,労働者の健康を保護するために,壁表面処理プロセスに自律的内部仕上げロボットを適用することは合理的な選択である。自律的な内部仕上げロボットの応用において,ロボットによって取られた経路は,室内環境が非常に複雑になることを考慮して慎重に計画されなければならない。さらに,移動マニピュレータとは異なり,移動体内部仕上げロボットは,より大きな作業空間にアクセスし,壁に大きな力を適用することができる。したがって,それらは移動クレーンに類似した方法で使用されなければならない。それは安定性を保証するために,各作業ステーションにおいて,機械的スタンドはプラットフォームをサポートするためにリリースされる。必要なプロセスを仕上げた後,スタンドは次の作業位置に移動するために検索しなければならない。この方法で働く内部仕上げロボットのために,作業位置変化の時間を最小にする最適計画を決定する必要がある。本論文では,平面表面の最小被覆集合に基づく方法をこの目的のために提案した。最小化されたステップを有する誘導ロボット移動計画によって,ロボット内部仕上げユニットの全体の移動シーケンスを遺伝的アルゴリズムによって決定した。次に,各作業位置で完了する必要がある作業領域を,Voronoiグラフを用いて分割した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  屋内環境 ,  労務費 ,  *ロボット ,  遺伝的アルゴリズム ,  仕上材料 ,  *アルゴリズム ,  移動体 ,  *工程計画 ,  *被覆 ,  労働者
準シソーラス用語： 移動マニピュレータ ,  自律性 ,  健康 ,  ロボット化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 集合 ,  ロボット ,  プロセス計画 ,  アルゴリズム