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J-GLOBAL ID：201802276402861897   整理番号：18A0077453

単一アクセス手術における多関節ロボット装置のために設計されたマスタマニピュレータ【Powered by NICT】

Master manipulator designed for highly articulated robotic instruments in single access surgery

著者 (7件)： Wisanuvej Piyamate (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Gras Gauthier (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Leibrandt Konrad (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Giataganas Petros (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Seneci Carlo A. (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Liu Jindong (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Yang Guang-Zhong (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 209-214  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マスタ-スレーブロボットシステムの性能は,スレーブロボットとユーザを正確に人間工学とそのマスター装置の能力に大きく依存する。作業空間におけるコマンド生成マスタマニピュレータは,人間工学的設計を保持しながら範囲スレーブロボットを制御するための一般的に採用される解を示した。しかし,これらのデバイスはいくつかの欠点,スレーブとマスター作業空間の間の不整合を補償するためのクラッチ機構の使用を必要とするなど,ユーザに特異的な関節限界のような重要な情報を伝える直感的に能力の欠如を示した。本論文では,新しいジョイント空間マスタマニピュレータを提示した。マニピュレータは,制御するために設計された高度に柔軟な手術器具の運動学的構造をエミュレートした。このシステムはその自重を補償するために,同様にスレーブロボットの関節限界に対応する力フィードバックを提供するために6種の活性自由度を用いた。エンドエフェクタで集積した力/トルクセンサをユーザ生成力とトルクを中継直接特異的継手に使用されている。は装置の運動学的設計による構造的制約から生じる摩擦を相殺した。最後に,システムの妥当性を検証するために,装置は,作業空間の四肢でも制御された直感的にできるということを証明するユーザビリティ研究。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  インダストリアルデザイン ,  作業空間 ,  クラッチ ,  *マニピュレータ ,  エミュレーション ,  外科用器具 ,  不整合 ,  トルク ,  人間工学
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  フォースフィードバック ,  自重 ,  *多関節ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： アクセス ,  手術 ,  多関節ロボット ,  設計 ,  マスタ ,  マニピュレータ