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J-GLOBAL ID：201802277158850290   整理番号：18A0354484

冗長ロボットマニプレータのための区間タイプ2ファジィPIDコントローラの進化【Powered by NICT】

Evolving an interval type-2 fuzzy PID controller for the redundant robotic manipulator

著者 (2件)： Kumar Anupam (Department of Electronics & Communication Engineering, Indian Institute of Technology, 247667, Roorkee, India) ,  Kumar Vijay (Department of Electronics & Communication Engineering, Indian Institute of Technology, 247667, Roorkee, India)
資料名： Expert Systems with Applications  (Expert Systems with Applications)
巻： 73  ページ： 161-177  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0178A  ISSN： 0957-4174  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外乱,パラメータ変動とランダムノイズは,ロボットシステムの性能に悪影響を与えるがロボットマニピュレータは,多入力多出力,動的に結合した,高度に時変,複雑で高度に非線形系である。,そのような複雑さが,制御研究者のための興味ある課題に対応するために,これらのシステムは効率的でロバストなコントローラを必要とする。本論文では,区間タイプ2ファジィ比例微分+積分(IT2FPD+I)コントローラのスケーリング因子を最適化するために遺伝的アルゴリズム(GA)最適化法の新しい応用を軌道追跡タスクのための5自由度冗長ロボットマニピュレータのために提案した。全ての五制御器のパラメータを同時に最適化した。さらに,適切な初期探索空間を選定するための手順も示した。異なるコントローラ間の公平な比較をするために,コントローラパラメータの調整は,GAを用いて行った。各関節のための二乗誤差(ITSE)と時間の積の積分の和として適応度関数を最小にしながら,この最適化法は,時間領域最適チューニングを用いた。IT2FPIDコントローラの有効性を確認するために,タイプ1ファジィPID(T1FPID)と従来のPIDコントローラと比較した。さらに,外乱,パラメータ変動,ランダム雑音除去のために開発されたIT2FPIDコントローラのロバスト性試験についても検討した。最後に,実験的研究は,提案したコントローラは,関節と直交空間における追跡最適軌道を保証できるだけでなくことを主張するが,外乱,パラメータ変動,とランダムノイズのためのシステムのロバスト性を改善する。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  遺伝的アルゴリズム ,  不規則雑音 ,  同調 ,  ロバスト性 ,  *制御装置 ,  非線形系 ,  最適化 ,  *曖昧さ ,  積分 ,  *冗長性
準シソーラス用語： MIMO ,  ロボットマニピュレータ ,  パラメータ変動 ,  *PIDコントローラ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 初期探索空間 ,  区間タイプ2ファジィPIDコントローラ ,  軌道追跡 ,  ロバスト性試験 ,  5自由度冗長マニピュレータ

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 冗長 ,  ロボット ,  マニプレータ ,  タイプ ,  ファジィ ,  PIDコントローラ ,  進化