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J-GLOBAL ID：201802279287136272   整理番号：18A1898079

6自由度ロボットマニピュレータのための分数次数非特異高速ターミナル滑りモード制御技術【JST・京大機械翻訳】

Fractional order nonsingular fast terminal sliding mode control technique for 6-DOF robotic manipulator

著者 (5件)： Yin Chun (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, P. R. China) ,  Xue Jianhong (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, P. R. China) ,  Cheng Yuhua (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, P. R. China) ,  Zhang Bo (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, P. R. China) ,  Zhou Jing (School of Automation Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, 611731, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCC  ページ： 10186-10190  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ロボットマニピュレータの軌道追跡のための非特異的高速端末スライディングモード(NFTSM)制御法を提案し,その中で分数次数スイッチング制御則を導入した。事前知識がない場合,ロボットマニピュレータシステムの不確実性の上限を推定するための適応則を提案した。さらに,採用したスライディング表面は特異問題を避けることができて,有限時間で急速に平衡にシステム状態を駆動することができた。制御装置の出力は統合されるので,実際の制御信号は連続的でチャタリングがない。最後に,提案した制御法を6自由度(DOF)マニピュレータに適用し,その有効性をシミュレーションで示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御方式 ,  *自由度 ,  *高速度 ,  *スライディングモード制御 ,  制御装置 ,  端末装置 ,  *マニピュレータ ,  不確実性 ,  チャタリング ,  制御信号
準シソーラス用語： 事前知識 ,  スライディングモード ,  軌道追跡 ,  *分数次 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 6自由度 ,  ロボットマニピュレータ ,  分数次 ,  ターミナル ,  滑りモード制御