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J-GLOBAL ID：201802280897764258   整理番号：18A1902415

2自由度5リンク平面ロボットを用いたPIDおよびロバストフィードバック線形化コントローラの実験的研究【JST・京大機械翻訳】

Experimental Study of PID and Robust Feedback Linearization Controllers Using a 2-DOF Five Link Planar Robot

著者 (2件)： Susheel Praneeth Kode Sai (Mechanical and Aerospace Engineering (MAE), University of Alabama in Huntsville (UAH), Huntsville, AL, 35816) ,  Phillips Stephen (Electrical and Computer Engineering (ECE), University of Alabama in Huntsville (UAH), Huntsville, AL, 35816)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： SoutheastCon  ページ： 1-7  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： PIDとロバストフィードバック線形化制御装置を,オープンアーキテクチャ設計を有する2-DOF平面Quanserロボットを用いて実験的に研究した。PID制御装置を,システムダイナミックスと独立して設計した。利得は,ジョイント角度コマンドの多重ランの結果を用いて調整した。システムダイナミックスを,PID制御装置より効率的にシステムを実行することを可能にするロバストフィードバック線形化(RFL)制御装置の設計のために考慮した。2つの制御装置の実際の性能を,それぞれ直線と追跡経路をもたらす関節角度と正弦波を割り当てる2つの異なるコマンドを有するロボットを実行した後に評価した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 利得 ,  *ロバスト性 ,  多重化 ,  正弦波 ,  *制御装置 ,  *ロボット ,  *自由度 ,  システムダイナミックス
準シソーラス用語： 関節角度 ,  指令 ,  PID制御 ,  オープンアーキテクチャ ,  実験研究 ,  *フィードバック線形化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 2自由度 ,  リンク ,  ロボット ,  PID ,  ロバスト ,  フィードバック線形化 ,  コントローラ ,  実験的研究