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J-GLOBAL ID：201802281558672327   整理番号：18A1769372

2Dライダを用いた自律移動ロボットの障害物検出と回避アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Obstacle Detection and Avoidance Algorithm for Autonomous Mobile Robot using 2D LiDAR

著者 (3件)： Ghorpade Deepali (Dept. of computer engineering PCCoE, Nigdi Pune, India) ,  Thakare Anuradha D. (Dept. of computer engineering PCCoE, Nigdi Pune, India) ,  Doiphode Sunil (DRDO, Dighi, Dept. of ITG, Pune, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCUBEA  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットは軍事応用において極めて重要な役割を果たしており,爆発物のような困難で危険な作業を行うことができる。また,危険な状況における兵士の救助寿命を最小限にすることにより,歩行を行うことができる。自律ロボットの分野における研究の進歩は,より高度の自動化を必要とし,未知の地形においてより挑戦的である。システムの実装には,非構造化環境において安全にナビゲートするために,その周囲の認識を必要とする。従って,正確な物体検出とAvoidance技術は移動ロボットの分野における主要な焦点である。本論文では,自律移動ロボットのための二次元LiDARに基づく効率的な障害物検出と回避モデルを提案した。提案した方法は,セグメンテーションとクラスタリング法を用いて,レーザ点雲から空間情報を抽出する。Convex船殻アルゴリズムを用いて,障害物の正確な幾何学的構造を同定した。また,この方法は,最適コスト関数の原理を用いて順方向角度を生成し,可視性グラフ経路計画法を用いて,目的地への最適経路を確立した。提案した障害物検出と回避法は単純な数学モデルを利用し,効率的に良好な実時間性能を達成した。提案したモデルの信頼性をMATLABシミュレーションプラットフォーム上で試験した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  安全性 ,  自動化 ,  セグメンテーション ,  最適航路 ,  救助 ,  構造形成 ,  可視度 ,  *移動ロボット ,  自律ロボット ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  軍人 ,  *自律移動ロボット ,  軍事 ,  目的地 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 2D ,  ライダ ,  自律移動ロボット ,  障害物検出 ,  回避 ,  アルゴリズム