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J-GLOBAL ID：201802281814387712   整理番号：18A0013182

6自由度ケーブル駆動パラレルマニピュレータの剛性ベース軌跡

Stiffness-based trajectory planning of a 6-DOF cable-driven parallel manipulator

著者 (5件)： ZHANG Wenjia (Univ. Sci. and Technol. of China, Hefei, CHN) ,  SHANG Weiwei (Univ. Sci. and Technol. of China, Hefei, CHN) ,  ZHANG Bin (Univ. Sci. and Technol. of China, Hefei, CHN) ,  ZHANG Fei (Univ. Sci. and Technol. of China, Hefei, CHN) ,  CONG Shuang (Univ. Sci. and Technol. of China, Hefei, CHN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 231  号： 21  ページ： 3999-4011  発行年： 2017年11月 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 6本のケーブルを備えている6自由度ケーブル駆動パラレルマニピュレータ(CDPM)の運動及び動的モデルを構築し,次元的に同一な剛性行列を導出した。条件数及び最小固有値の性能指数も定式化した。剛性行列は移動時プラットフォームの姿勢変動,ケーブル張力,ケーブル配置の変動の影響などを受け,これら影響因子は運動の影響を受ける。異なる軌跡の剛性性能を追究する目的で,S型速度分布,5次多項式,三角関数を,更に直線や曲線軌跡の三法を,比較のために計画した。シミュレーション結果が明示する処によると,S型速度分布は安定な剛性を,5次多項式法は剛性性能も移動時間についても優れていることが分った。

シソーラス用語： *駆動 ,  軌跡 ,  ダイナミックモデル ,  *剛性マトリックス ,  *性能指数 ,  *機械要素 ,  *姿勢運動
準シソーラス用語： *6自由度 ,  *ケーブル駆動 ,  *ケーブル張力 ,  *パラレルマニピュレータ ,  *プラットフォーム【機械】 ,  *運動モデル ,  *剛性ベース軌跡

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (5件)： 6自由度 ,  ケーブル ,  パラレルマニピュレータ ,  剛性 ,  軌跡