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J-GLOBAL ID：201802283234307538   整理番号：18A1772529

NSGA-IIと運動学的補償に基づく軽量空中マニピュレータのための視覚把持【JST・京大機械翻訳】

Visual Grasping for a Lightweight Aerial Manipulator Based on NSGA-II and Kinematic Compensation

著者 (5件)： Fang Linxu (Harbin Institute of Technology Shenzhen, School of Mechanical Engineering and Automation, State Key Laboratory of Robotics and System, China) ,  Chen Haoyao (Harbin Institute of Technology Shenzhen, School of Mechanical Engineering and Automation, State Key Laboratory of Robotics and System, China) ,  Lou Yunjiang (Harbin Institute of Technology Shenzhen, School of Mechanical Engineering and Automation, State Key Laboratory of Robotics and System, China) ,  Li Yanjie (Harbin Institute of Technology Shenzhen, School of Mechanical Engineering and Automation, State Key Laboratory of Robotics and System, China) ,  Liu Yunhui (Department of Mechanical and Automation Engineering, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実際の環境における空中マニピュレータの把持制御は,その複雑な運動学/動力学と運動制約のために困難である。本論文では,X8同軸ocコータと4-DoFマニピュレータを組み合わせた軽量空中マニピュレータを紹介した。把持制御問題を扱うために,軌道生成,視覚軌道追跡,および運動補償を含む効率的方式を開発した。NSGA-II法を用いて,軌道計画のための多目的最適化を実行した。運動制約と衝突回避も最適化で考慮した。運動学的補償に基づく視覚軌道追跡を導入して,マニピュレータとVAVボディの間の結合した性質を扱った。動的パラメータ較正は必要でない。最後に,いくつかの実験を行い,提案した手法の安定性と実現可能性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *視覚 ,  *マニピュレータ ,  塗工機 ,  衝突回避
準シソーラス用語： 多目的最適化 ,  軌道計画 ,  軌道生成 ,  軌道追跡 ,  NSGA-II ,  *軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： NSGA-II ,  運動学 ,  補償 ,  軽量 ,  マニピュレータ ,  視覚 ,  把持