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J-GLOBAL ID：201802283537353165   整理番号：18A0517531

広い剛性範囲にわたる直列弾性アクチュエータにおける残差に基づく外部トルクの推定:周波数領域アプローチ【Powered by NICT】

Residual-Based External Torque Estimation in Series Elastic Actuators Over a Wide Stiffness Range: Frequency Domain Approach

著者 (4件)： Lee Jinoh (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Lee Chan (Department of Robotics Engineering, Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology, Daegu, South Korea) ,  Tsagarakis Nikolaos (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy) ,  Oh Sehoon (Department of Robotics Engineering, Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology, Daegu, South Korea)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 3  号： 3  ページ： 1442-1449  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)残差ベース技術の有用性を拡大するための強化された外部トルク推定アルゴリズムを提案した。残差法は多様な応用におけるオンライントルク推定能力を示し,したがって,人気を博しているが,SEAの広い剛性範囲における正確な推定性能を達成するために実際には困難である。性能劣化は主に不正確な伝達トルク情報により誘導され,これはばねたわみに基づくトルクセンシングにおける予期しない誤差からである。問題を克服するために,本論文では,周波数領域における従来のアプローチの限界を解析し,SEAの広い剛性範囲で使用する強化された残留を提案した。提案した方法の性能を比較シミュレーションと実験の両方で従来の方法で検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *トルク ,  *アクチュエータ ,  *周波数領域 ,  シミュレーション ,  *剛性 ,  たわみ ,  *残差 ,  *弾性
準シソーラス用語： 伝達トルク ,  性能劣化 ,  残差法 ,  推定アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (8件)： 剛性 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  残差 ,  トルク ,  推定 ,  周波数領域